Страницы: Пред. 1 ... 42 43 44 45 46 ... 97 След.
RSS
Лин, блин!
 
Круть. Обязательно надо купить. Как историю и повод поржать :)  Где в Москве продают?
 
На обложке трипл-А: Александр, Андрей и Алексей :)
 
Действительно круть.
Один с удивлением смотрит, что это там у него вдруг появилось в руках?
Второй с удивлением смотрит на того, у которого что то непонятное появилось вдруг в руках с вопросом во взоре, мол у нормальных людей неожиданно что то в руках не появляется...
Третий смотрит вдаль, за горизонт, мол я тут вообще не при чем, я просто мимо проходил.
Ясно одно, все трое не имеют ни какого отношения к предмету, который внезапно появился в руках.
Тому, кто делал данную композишен - НЕЗАЧЕТ...  :-)
КАКТОТАК
----------------------------
Моделью ракеты можно достичь модели Марса
 
Цитата
Система управления испытана в полете
25 июля 2016


В июне-июле наши «летающие стенды» (тестовые ракеты, предназначенные для отработки системы управления (СУ) в реальном полете) слетали два раза.
Конструкцию СУ и «летающего стенда» мы детально описали ранее. Как и в апрельских полетах, мы запустили две модификации СУ —одна разработана внешним специалистом на Arduino, а вторая полностью изготовлена внутри «Лин Индастриал».
12 июня стартовал ракета с СУ, выполненной на Arduino (фото старта в начале статьи). Впервые без замечаний отработана вся программа полета, а именно — пуск первых двух двигателей на земле (кировские РД1-300М полным импульсом 300 Н∙с каждый), пуск вторых двух двигателей после завершения работы первых, а также выход парашюта в высшей точке траектории.

К сожалению, один из двух двигателей второй ступени прогорел, что вызвало вращение ракеты, которое вы видели на видео.
Некоторые данные, полученные во время испытаний, мы представили на графике ниже.
Угловая скорость по оси крена, градусы/сек

На нем представлены:
• ускорение вдоль продольной оси ракеты;
• скоростной напор (пропорционален квадрату скорости, подсчитан с точностью ~5%, поскольку скорость получена интегрированием ускорения вдоль продольной оси ракеты);
• угловая скорость по оси крена, то есть угловая скорость вращения ракеты вокруг продольной оси.
Угловая скорость приведены в градусах/сек, остальные величины в условных единицах для сравнения. Красными чертами отделен период после схода ракеты с направляющей длительностью одной секунды. В это время колебания угловой скорости не уменьшаются, но и не увеличиваются. Однако затем что-то происходит, после чего СУ перестает справляться — колебания угловой скорости резко растут, причем настолько резко, что в моменты максимального увеличения колебаний гироскоп зашкаливает (это видно по срезанным пикам на графике угловой скорости).
На третьей секунде прогорел двигатель, ракету начало крутить, оси начали меняться местами и дальнейшая интерпретация графика затруднена.
У нас было несколько версий того, почему после истечения первой секунды полета СУ пошла в разнос. Например, случайный сильный порыв ветра или неполадки в СУ. Или упругость рулей и медленная работа рулевых машин. Так, на изображении ниже видно, как набегающим потоком воздуха заламывает рули, когда ракета летит боком после прогара одного из двигателей.

Эту проблему мы решили, заменив рулевые машинки на более прочные — с жесткими металлическими осями на двух подшипниках.
Но все-таки основная версия состояла в другом. Анализ записей шести полетов показал, что потеря устойчивости происходила при одном и том же скоростном напоре. Поскольку с ростом скоростного напора растет управляющий момент рулей при том же угле отклонения, то частота вынужденных колебаний тоже растет с ростом скорости. Упрощенно говоря, при маленьких скоростях рули нужно выставлять на большой угол, чтобы набегающий поток повернул ракету в нужное положение. Но если мы станем поворачивать рули на большие углы при большой скорости, то вместо плавных поворотов вокруг продольной оси мы увидим, что ракета сильно дергается. Значит, по мере разгона ракеты нужно уменьшать углы поворота рулей.
В итоге на основе данных по предыдущим полетам главный конструктор систем управления Андрей Суворов ввел в закон управления коэффициент, обратно пропорциональный скоростному напору. Новую формулу нужно было запрограммировать на ассемблере для микроконтроллера, что оказалось нетривиальным.
Во-первых, диапазон скоростей ракеты от 0 до 150 м/с был поделен на 16 участков. По мере разгона и торможения ракеты угол отклонения рулей уменьшается и увеличивается от 2 до 16 раз от исходного (стартового) значения. К моменту, когда происходила потеря устойчивости в предыдущих пусках, угол отклонения оказывается уже в 2 раза меньше, чем раньше, а на скорости свыше 80 м/с — в 16 раз меньше, чем раньше.
Для полетов со скоростями свыше 150 м/с надо еще сильнее уменьшать угол отклонения рулей, но такую скорость на дозвуковом «летающем стенде» мы вряд ли получим.
Во-вторых, контроллер управляет рулевыми машинками, выдавая им сигнал с широтно-импульсной модуляцией. Проще говоря, схема выглядит так. Машинка способна принимать сигнал от контроллера с периодичностью 14 мс. Если длительность импульса составляет 1 мс, то руль начинает поворачиваться в положение -150 градусов от нулевого, 1,5 мс —в нулевое положение, а 2 мс — в +150 градусов. Возможны, и повороты на промежуточные положения в зависимости от длины импульса.
Одновременно СУ может записать в регистр сравнения контроллера число от 0 до 1023. Контроллер так устроен, что последовательно сравнивает регистр с числом от 0 до 1023 и делает это за 14 мс. Если в регистре сравнения число больше, чем в счетчике, то на выход дается импульс, если меньше или равно — ничего не подается. Соответственно, импульс может быть длиной от 0 до 14 мс (кодируется числом в регистре от 0 до 1023), но рулевая машинка понимает только импульсы длиной от 1 до 2 мс, поэтому имеет смысл записывать в регистр только числа от 73 до 146. Такой механизм управления плох тем, что дает точность выставления рулей в 4 градуса. Нас это устраивало раньше, но когда стало понятно, что на высоких скоростях угол отклонения должен быть в 16 раз меньше, чем при старте, точности в 4 градуса перестало хватать.
Чтобы увеличить точность, период сравнения регистра был уменьшен в 4 раза — с 14 мс до 3,5 с (контролер позволяет менять этот период, но не на любой, а с довольно серьезными ограничениями). Но поскольку рулевая машинка понимает команды, только если импульсы приходят с частой в 14 мс, то пришлось на выход машинки пропускать только каждый четвертый импульс. Соответственно, рабочий диапазон для регистра сравнения вырос с 73–146 до 292–584, что дает точность установки руля примерно в 1 градус.
Как видим программирование для микроконтроллеров имеет свои особенности. Ради простоты мы опустили некоторые подробности. Например, в реальности ширина импульс не 1–2 мс, а немного больше. Также у нас одна пара рулей управляет отклонением ракеты по осям крена и рысканья и использует 10-битный управление (от 0 до 1023), а другая — управляет только тангажем и использует 8-битное управление (от 0 до 256). Чтобы не запутаться в названиях осей ракеты, см. нашу памятку.
20 июля, после завершения всех доработок второй «летающий стенд» был установлен на стартовый стол.
Ракета великолепно стартовала. К сожалению, радость была омрачена тем, что из-за ошибки при подготовке старту головной обтекатель отделился сразу после того, как двигатели перестали работать, а потом еще и оторвался парашют. В результате ракета жестко упала на землю.
На графике ниже показано ускорение вдоль продольной оси ракеты по трем акселерометрам: внешним, внутренним и дополнительным акселерометров AltimeterThree.
Ускорение, g

Время полета, сек
Цветами обозначено ускорение по данным внутреннего акселерометра СУ, внешнего акселерометра СУ и прибора AltimeterThree
Вторая пара двигателей запустилась на 1,75 секунде и закончила работать примерно через 3,75 секунды от момента старта. На 5,85 секунде отделился головной обтекатель. На 12 секунде сработал запал парашюта, а на 31-й ракета приземлилась.
На графике ниже показан участок полета до отделения обтекателя по данным трех акселерометров.

Ускорение, g


Время полета, сек
Цветами обозначено ускорение по данным внутреннего акселерометра СУ, внешнего акселерометра СУ и прибора AltimeterThree

В период с T+0,5 секунд до Т+1,75 видно, что показания внутреннего акселерометра ADIS16445 вышли на полку — его зашкалило, так как он не измеряет ускорения свыше 5 g. В такие периоды СУ использует данные с внутреннего акселерометра.

На Т+2,0 видно срабатывание запалов второй ступени, и дальше двигатели дают ровную тягу, но ускорение намного меньше, чем во время работы первой ступени, из-за роста сопротивления воздуха.
На Т+4,0 двигатели все еще выдают тягу, но она меньше сопротивления воздуха, и ракета замедляется.
Максимальное торможение на Т+4,25 секунды — двигатели уже перестали работать, скорость еще велика, поэтому аэродинамическое торможение максимально. Дальше оно плавно уменьшается вместе с падением скорости.
На графике видно, что данные со всех трех акселерометров хорошо согласуются (за исключением участка зашкала внутреннего акселерометра). Линия данных AltimeterThree гораздо более гладкая, но не потому, что у прибора хороший алгоритм с фильтрацией помех, а потому, что он реже опрашивается (наши акселерометры опрашиваются с частотой 819,2 Гц и 100 Гц, а AltimeterThree — только 20 Гц). Поэтому во время резких изменений ускорения данные с этого прибора могут быть менее точны.
Максимальная высота подъема — 577 м.
Высота, м


Время полета, сек
Данные по поведению системы управления в полете в настоящий момент обрабатываются. Результаты испытания будут учтены в следующих полетах.
В наших ближайших пусковых планах: полет двухступенчатой сверхзвуковой ракеты сначала без СУ, а потом и с СУ, а также включение в состав СУ программы отработки тангажа (проще говоря, ракета сможет летать не только вертикально) и датчика солнца (обнаружив солнце в определенном положении, ракета поймет, что вышла в нужную точку траектории и отключит двигатель).
https://spacelin.ru/novosti/sistema-upravleniya-ispytana-v-polete/
Изменено: Комодский Варан - 28.07.2016 18:41:58
 
Блин. Поставьте рулевые машинки с цифровым управлением. Вообще, бороться с сопряжением МК и сервы - задача для дома пионеров. Не учитывали управляющий момент в заисимости от скорости???  :o   Парни, ну вы блин даёте... Может вы еще и массу ракеты не учитываете и моменты инерции?
Изменено: Sellin - 29.07.2016 12:19:00
 
Так и не понял зачем было привлекать стороннего ардуинщика и параллельно делать собственную СУ чтобы кодить ее на астме. Арда и так дешева как дерьмо, проста как лом и 14 мс для нее вполне посильны.
 
удалено
Изменено: Александр Шлядинский - 29.07.2016 14:10:34
КАКТОТАК
----------------------------
Моделью ракеты можно достичь модели Марса
 
Цитата
Sellin пишет:
Блин. Поставьте рулевые машинки с цифровым управлением. Вообще, бороться с сопряжением МК и сервы - задача для дома пионеров. Не учитывали управляющий момент в заисимости от скорости???  :o  Парни, ну вы блин даёте... Может вы еще и массу ракеты не учитываете и моменты инерции?
Вы им в группу Вконтакте пишите, а не сюда :)
 
Цитата
freinir пишет:
Вы им в группу Вконтакте пишите, а не сюда  :)  
Мы и тут всё читаем ) Но не всегда отвечаем )
Изменено: Николай Дзись-Войнаровский - 29.07.2016 14:41:23
 
Цитата
Sellin пишет:
Не учитывали управляющий момент в заисимости от скорости???  :o  Парни, ну вы блин даёте...
Во-во, меня это тоже возмутило.

Во избежание бессмысленных трат сколковского бюджета выложу список проблем с системой управления, которые лучше решить сразу, чем потом терять РН:

1. Масса РН в полёте падает, углы отклонения должны тоже уменьшаться.
2. Плотность воздуха с высотой падает, углы отклонения должны расти.
3. Газовые рули должны активироваться до того, как РН вылетит за пределы атмосферы, и перевернётся.
4. Первые 5-10 сек. после отрыва решётчатые рули не работают из-за маленькой скорости РН, первые 5-10 сек должны работать газовые рули.
Про управляющий момент уже написали.

Хочу в долю!
 
Уаще огонь))
https://spacelin.ru/proekty/odnostupenchataya-mnogorazovaya-raketa-zeya/
Изменено: Lanista - 01.08.2016 13:28:08
 
Возвращение Ротона.
 
Цитата
Николай Дзись-Войнаровский
Цитата

freinir пишет:
Вы им в группу Вконтакте пишите, а не сюда
Мы и тут всё читаем ) Но не всегда отвечаем )
Ну и зря кстати.
Шли бы Вы все на Марс, что ли...
 
Сейчас в основном возимся с огневым стендом. Ситуация «интересная» - обратились в одну очень хорошую фирму, которая занимается пневмогидросхемами. Они согласились сделать всю обвязку стенда «под ключ», даже с испытаниями на воде. Уже начали работу, но тут их главный инженер вышел из отпуска – и всё – не могут взять такой риск на себя.  Якобы – если что, их фирма будет виновата. К счастью – продать нужные компоненты они согласились. Так что – собираем всё сами. В качестве перекисного бака — то, что у нас было уже закуплено (алюминиевые «лейнер»  композитного газового баллона — толщиной 4 мм). Раму тоже собрали.  Планируем за две-три недели закончить монтаж и начать испытания на воде. А в сентябре выходить на огневые.
В качестве анекдота и эпизода для будущих мемуаров – договорились с одним фермером — у него на земле испытываться будем — подарили двадцать гусей и барана — ген. дир доставил весь этот зоопарк на своем двадцатилетнем Lexus`е – а баран по дороге всё удобрил. Вот такой путь в космос  :)  
Изначально мы не собирались испытывать 100 кгс двигатель на собственном стенде – но в МАИ не только всяческие заслуженные товарищи главные на 202 кафедре резко против любых испытаний (в стиле – стенд не для испытаний, стенд для красоты), но и сам стенд в общем-то в разобранном состоянии. А в отраслевой фирме, где нам хотели помочь, ситуация поменялась – и цена испытаний возросла внезапно на порядок (и столько у нас просто нет).
Что касается одноступенчатых фантазий - на нас вышла Кэндис Джонсон (Candace Johnson) — известный европейский бизнес–ангел, связанный с SES. Вышла через Сколково. В Фонде нам рекомендовали отнестись серьезно и удовлетворить женщину. Она захотела странного — для сверхлегкой (!) ракеты — цены за килограмм в тысячу долларов. Но — любой каприз за ваши деньги. Такую цену можно получить (для сверхлегкой) если она будет летать как маршрутка — несколько раз в неделю. Предложил водородник — в стиле американских картинок 60–х. Кэндис пригласила поучаствовать в какой–то европейской тусковке космических разработчиков в Амстердаме — ох, я бы там предложил разгон сверхпроводящего тора по плазменному стержню — но в Амстердам за свой счет не поехал. Что касается денег — её ответ был — покажите прототип и поговорим. В общем — всё это осталось там же — где и ракеты для ОАЭ или воздушный старт с дирижабля (много у нас было разной суеты — в поисках денег). Шутки ради (больно уж картинки смешные) — решил выложить на сайт.
Да, нас мало (люди просто не выдерживают и увольняются – поскольку один человек должен выступать за отдел и ещё за производство – сам всё руками делать или на стороне заказывать), да не всё (мягко говоря) пошло так, как я планировал – и вообще – совсем по другому теперь читаю Чертока и Каманина (раньше часто думал – но как же они такие очевидные вещи не предусмотрели), но отступать я не намерен.  Будем выходить на огневые самостоятельно, тестировать, пробовать. Выпускаем КД на 400 кгс – теперь понятно (после возни с 100 кгс) какие нас ждут проблемы при изготовлении, а после огневых – надеюсь, будет понятно – что менять. Опять же – стенд потом доработаем под 400-ку.
А на 400-ке и с опытом работы на стенде – можно замахнуться и на ракету-протоип с ЖРД. Параллельно РДТТ всё лучше и больше получаются – для бустеров можно использовать.
Смешно читать теперь многие форумные размышления (свои в том числе) – когда понимаешь – что всё это нужно сделать и испытать своими руками.  Баллоны таскать, металл грузить, перекись хранить в офисе и т.д.

Честно – даже в блоги писать совсем некогда (не только времени нет, но сил) – уже даже НК не успеваю полностью прочитывать сразу после выхода – вот до чего дошло!
"Вся суть - в переселении с Земли и в заселении космоса."
 
Цитата
Lanista пишет:
Уаще огонь))
https://spacelin.ru/proekty/odnostupenchataya-mnogorazovaya-raketa-zeya/
36 двигателей тягой по 700 кг, да ещё и на водороде, да ещё и трёхкомпонентник!? Регенеративного охлаждения для полного счастья не хватает... Ещё и на 1000$/кг рассчитываете...

Делайте Aquarius и не майтесь дурью. Он вообще на вытесниловке, мю ПН как у вашего 3-х компонентника.



https://en.wikipedia.org/wiki/Aquarius_(rocket)
 
http://users.livejournal.com/---lin---/400583.html

"В итоге, мы были вынуждены самостоятельно заняться синтезом катализатора – буквально вчера был проведен эксперимент – наш катализатор прекрасно разлагает даже 30% перекись! Другой вопрос – как он сработает в двигателе с большим массовым расходом компонента. Проверим на стенде."

Обратите внимание на гигроскопичность катализатора - а то некоторые, чтобы не сказать многие, насосавшись воды из воздуха, существенно снижают каталитическую способность.

"Думаю, прямо в гараже, а выезжать будем только для огневых с двумя компонентами. В конце концов, Armadillo Aerospace испытывала двигатели на парковке возле супермаркета!"

В Калифорнии - согласно законам - такой номер бы не прошёл, может быть, поэтому не хотелось бы рекомендовать следовать такому опыту.

"Новые двигатели позволят выйти дозвуковому «летающему стенду» на трансзвук (сейчас он летает с максимальной скоростью всего 380 км/ч)."

Это было бы _очень_ интересно - особенно если вы с этим справитесь без особых задержек. Потому что есть традиция - когда проекты переходят через звук, приходится этим отдельно долго заниматься, иначе ничего не работает.

Будьте готовы к неожиданностям... как бы глупо это ни звучало.

"Пока прототип представляется небольшой (~ 200-250 кг) одноступенчатой ракетой, оснащенной одним 400 кгс жидкостным двигателем (кстати – документацию на «четырехсотку» мы сейчас как раз выпускаем)."

Нуничегосебенебольшой...
 
Цитата
Lin пишет:
Она захотела странного — для сверхлегкой (!) ракеты — цены за килограмм в тысячу долларов.
Дама была весьма неглупая вообще-то. Если ставить "невыполнимую" задачу - ее могут и выполнить. А если и не выполнят даже 4 килобакса за кг вместо желаемого 1 для сверхлегкой ракеты уже хорошо. Разводки вроде одноступенчатой МРКС и плазменного столба она отсекает требованием показать прототип. А вот кое-кто мог бы и наплести про полностью-автоматическую линию производства Таймыров, показать прототип (даже летающий) и получить деньги.
 
Цитата
Lin пишет:
Да, нас мало (люди просто не выдерживают и увольняются – поскольку один человек должен выступать за отдел и ещё за производство – сам всё руками делать или на стороне заказывать), да не всё (мягко говоря) пошло так, как я планировал – и вообще – совсем по другому теперь читаю Чертока и Каманина (раньше часто думал – но как же они такие очевидные вещи не предусмотрели), но отступать я не намерен. Будем выходить на огневые самостоятельно, тестировать, пробовать. Выпускаем КД на 400 кгс – теперь понятно (после возни с 100 кгс) какие нас ждут проблемы при изготовлении, а после огневых – надеюсь, будет понятно – что менять. Опять же – стенд потом доработаем под 400-ку.
А на 400-ке и с опытом работы на стенде – можно замахнуться и на ракету-протоип с ЖРД. Параллельно РДТТ всё лучше и больше получаются – для бустеров можно использовать.
Смешно читать теперь многие форумные размышления (свои в том числе) – когда понимаешь – что всё это нужно сделать и испытать своими руками. Баллоны таскать, металл грузить, перекись хранить в офисе и т.д.

Честно – даже в блоги писать совсем некогда (не только времени нет, но сил) – уже даже НК не успеваю полностью прочитывать сразу после выхода – вот до чего дошло!
О! Вот уже начинает прорисовываться какаято реальная работа. Появляется слабая надежда что всё и вправду полетит.
Ангара - единственный в истории мировой космонавтики случай когда новая ракета по всем параметрам хуже старой. (с) Старый Ламер

Чем мрачнее и непригляднее реальность тем ярче и цветистее бред. (с) Старый Ламер
 
Цитата
Комодский Варан пишет:
2. Плотность воздуха с высотой падает, углы отклонения должны расти.
Есть такое понятие скоростной напор...
Я с детства не любил овал - я с детства угол рисовал.
 
Цитата
Schwalbe пишет:
Цитата
Комодский Варан пишет:
2. Плотность воздуха с высотой падает, углы отклонения должны расти.
Есть такое понятие скоростной напор...
Зря вы так, все приземляете, приземляете...  тут понимаешь такие откровения сыплются, с удовольствием наблюдаю за искрометной фантазией (и не только в этой теме).
Страницы: Пред. 1 ... 42 43 44 45 46 ... 97 След.
Читают тему (гостей: 2)
Журнал Новости Форум Фото Статьи