Российский "Селеноход" победит!!!

Николай Дзись-Войнаровский · 03.02.2010 18:39:25

ЦитироватьОперационная система, думаю, тоже будет другая? На сайте Мультикора упомянуты Linux и QNX.

Ага, Linux.

Parf · 04.02.2010 01:23:54

Цитировать
ЦитироватьТо есть, программа на основании данных от камер и лазерного сканирования строит 3-мерную модель местности, а потом решает задачу о наискорейшем пути в заданную точку?

Ну в принципе да.

Интересно. Я программированием роботов не занимался, но слышал краем уха, что распознавание и хранение трёхмерных данных о местности - это серьёзная проблема.

А на каком языке всё написано?

avmich · 05.02.2010 16:21:31

Цитировать
Цитировать
ЦитироватьКак обычно, новость можно обсудить в нашем форуме: http://selenokhod.com/forum/

Сайт сейчас работает?

Да.

А сейчас?

Николай Дзись-Войнаровский · 06.02.2010 03:10:06

ЦитироватьЯ программированием роботов не занимался, но слышал краем уха, что распознавание и хранение трёхмерных данных о местности - это серьёзная проблема.

А на каком языке всё написано?

Написано в MatLab'е. В общем случае стереозрение сложная задача, но в частных случаях, как водится, многое можно упростить.

Николай Дзись-Войнаровский · 06.02.2010 03:11:21

Цитировать
Цитировать
Цитировать
ЦитироватьКак обычно, новость можно обсудить в нашем форуме: http://selenokhod.com/forum/

Сайт сейчас работает?

Да.

А сейчас?

Работает. Иногда бывает, что сервер тормозит или падает минут на 5, но не больше. В перспективе мы сменим хостера.

1morespace · 14.02.2010 23:38:14

Тема жива еще? Что-то происходит в команде?
Кстати, на сайте Селенохода написано, что раз в год команды собираются на некий форум, что-то вроде общего собрания. И в этот раз все было в JPL! круто! А че там было вообще? Как на ведущем госпредприятии космической отрасли США отнеслись к тому, что у них решили все это дело организовать?
Наверно много вопросов сразу... Но интересно, блин :lol:

freinir · 18.02.2010 21:21:35

А разгонный блок кто разрабатывает?

Bell · 18.02.2010 20:30:22

Либо 2 РДТТ (НПО Искра) с ДУ МТ СОИС из Нижней Салды, либо что-то из лавкинского лунного полигона.

avmich · 20.02.2010 12:19:42

Хотелось бы задать вопрос, чтобы он не прозвучал риторически :) .

Какую массу надо прилунить, чтобы выполнить условия приза - по версии Селенохода - и почему?

Peter · 20.02.2010 04:16:23

Как заинтересованному наблюдателю, мне кажется, что это вопрос именно риторический.
Критична масса устройств, активных на Луне. А большую часть прилунившегося будут составлять баки, двигатели и т.п.
А целевая масса, как я понял, килограммов 20-30.

Николай Дзись-Войнаровский · 20.02.2010 04:52:48

То есть какую минимальную массу полезной нагрузки надо прилунить?

По версии "Селенохода" 25 кг, куда включается 1 ровер 5 кг, парабола для связи с Землей, различные вспомогательные системы + запас.

1morespace, про поездку в JPL напишем, но немного позже.

avmich · 20.02.2010 16:56:48

ЦитироватьТо есть какую минимальную массу полезной нагрузки надо прилунить?

По версии "Селенохода" 25 кг, куда включается 1 ровер 5 кг, парабола для связи с Землей, различные вспомогательные системы + запас.

Очень хорошо, продолжу, если не возражаете :) .

Такой вопрос - почему ровер весит 5 кг? Ровер не решает задачи дальней связи - на нём только перемещение, фото-видеосъёмка (вместе с бортовой ЭВМ), возможные научные задачи и связь с посадочным аппаратом. Понятно, что задачу перемещения в принципе можно решить и в 500 грамм, фото-видеозадача тоже большой массы не требует, как и связь на небольшое расстояние, а научные задачи играют дополнительную роль. Энергообеспечение такой системы тоже невелико - связь и бортовая электроника съедят мало, а на моторы мы знаем сколько нужно.

Можно ли по существу ответить на этот вопрос? Или устройство ровера на этом уровне - секрет?

Pavel · 20.02.2010 09:28:12

Прошу прошения что напоминаю. А как обстоят дела с длительной проверкой аккумуляторов в жидком азоте?

Николай Дзись-Войнаровский · 21.02.2010 02:42:26

ЦитироватьПрошу прошения что напоминаю. А как обстоят дела с длительной проверкой аккумуляторов в жидком азоте?

К сожалению, пока никак. У команды сейчас много дел, а пережить лунную ночь - это не приоритет. Но мы помним про это.

ЦитироватьМожно ли по существу ответить на этот вопрос? Или устройство ровера на этом уровне - секрет?

По существу я попрошу ответить нашего техдиректора, а не по существу кроме перечисленного тобой есть колеса (причем их нельзя сделать совсем уж маленькими, а, следовательно, и легкими по соображениям проходимости, прочности и технологичности), силовая конструкция, которая должна выдерживать вибрации и перегрузки, подвеска, газовый контейнер для аккумулятора, возможно, потребуется установка научного прибора, который меньше чем в 1 кг не впишется при всем желании, и т.д. и т.п.. Ну и не забываем про запас по весу.

Peter · 21.02.2010 06:09:31

Научные приборы могу быть очень простыми и легкими.
Например, можно мерять электропроводнось грунта как сопротивление между колесами.

avmich · 21.02.2010 19:11:27

Цитировать
ЦитироватьПрошу прошения что напоминаю. А как обстоят дела с длительной проверкой аккумуляторов в жидком азоте? :P

К сожалению, пока никак. У команды сейчас много дел, а пережить лунную ночь - это не приоритет. Но мы помним про это.

ЦитироватьМожно ли по существу ответить на этот вопрос? Или устройство ровера на этом уровне - секрет?

По существу я попрошу ответить нашего техдиректора, а не по существу кроме перечисленного тобой есть колеса (причем их нельзя сделать совсем уж маленькими, а, следовательно, и легкими по соображениям проходимости, прочности и технологичности), силовая конструкция, которая должна выдерживать вибрации и перегрузки, подвеска, газовый контейнер для аккумулятора, возможно, потребуется установка научного прибора, который меньше чем в 1 кг не впишется при всем желании, и т.д. и т.п.. Ну и не забываем про запас по весу.

Вот чего я не могу понять - и почему задаю эти вопросы. Озабочен ли Селеноход вопросами массы? Вроде бы должен. Если да, то то, что масса ровера оценивается в 5 кг - следствие того, что

1) Селеноход считает, что меньше нельзя - и тогда интересно, почему, в частности, в сравнении с вездеходами, весящими гораздо меньше - и это, конечно, вопрос о деталях - или

2) Селеноход не считает нужным уменьшать массу ниже 5 кг - и тогда интересно, почему это так. То есть, тут могут быть доводы, но каковы они для селенохода?

Я понимаю, что в ровер входят несколько систем, которые перечислены в цитате, но не понимаю, почему они должны весить 5 кг, когда их технически - на мой взгляд, очевидно - можно сделать заметно легче. То ли это неочевидно Селеноходу? Или это не нужно Селеноходу (ниже 5 кг)? В обоих случаях интересны подробности.

Конечно же, в ровер входит масса его конструкции. Конечно же, есть ещё груз от Оргкомитета. Рама, вообще вся ходовая часть, да, это вполне себе масса. Но итог - 5 кг, когда масса важна, и когда вроде бы можно сделать заметно меньше? В чём тут дело?

Николай Дзись-Войнаровский · 22.02.2010 22:16:59

ЦитироватьНаучные приборы могу быть очень простыми и легкими.
Например, можно мерять электропроводнось грунта как сопротивление между колесами.

А еще можно поставить на луноход уголковые отражатели

К сожалению, чем легче прибор, тем меньше ценность научных результатов, которые он выдает.

ЦитироватьВозвращаясь к гуглопризу - есть возможности существенно снизить стоимость проекта, если не идти стандартными путями.

Свежий пример того, чем расплачиваются за "нестандартные пути".

Как известно, румынская команда ARCA собирается запустить ракету к Луне с аэростата. Оставим пока реальность этой затеи в стороне. Допустим, группе инженеров просто дали задачу как можно скорее запустить в небо аэростат.

Румыны сделали солнечный аэростат - шар из черной пленки, заполненный воздухом. Солнце нагревает шар, воздух в нем расширяется и поднимает аэростат вверх. Эта система работала пока румыны запускали шар с земли и пока они запускали его летом с моря (полузаполненный шар просто плавает в воде, а запуск в море необходим из соображений безопасности, чтобы отработанные ступени не падали людям на голову).

Но когда они попытались произвести запуск с моря осенью, то ничего не вышло - запутались тросы + в холодном море шар не успел прогреться от Солнца в течение дня. Следующий запуск в апреле уже планируется с гелием, который в отличие от воздуха стоит немалых денег. А ведь на создание своего нестандартного солнечного аэростата они потратили кучу времени и денег (румыны пишут, что $500 тыс).

Т.е. нестандартный путь это, конечно, хорошо, но надо помнить, что у всего есть своя цена.

P.S. avmich, про массу будет позже.

NikS · 22.02.2010 22:10:16

Примерная развесовка ровера(кГ)
________________________масса_________кол_________итог_______
1.колесо без мотора 0.15 х4 0.6
2.привод колеса 0.15 х4 0.6
3.рессора 0.1х 4 0.2
4.корпус 1
5.солнечная батарея 0.3
6.аккумулятор 0.3
7.система электропитания 0.1
8.камеры пилотажные 0.04х2 0.08
9.стереокамера 0.3
10.длиннофокусная камера 0.2
11.компьютер 0.4
12. связь 0.12
13.система терморегуляции 0.3

ровер без научного оборудования 4.5

avmich · 24.02.2010 07:39:43

150 грамм одно колесо, без мотора? Триста грамм камера? Полегче не получается или не нужно?

NikS · 24.02.2010 03:28:54

Цитировать150 грамм одно колесо, без мотора? Триста грамм камера? Полегче не получается или не нужно?

Диаметр колеса 200мм, ширина 50мм. Грунтозацепы присутствуют. Диапазон температур известен.
Ваши предложения?