Космонавт Сергей Волков, находясь на Международной космической станции, провел наземного робота по поверхности, имитирующей марсианский грунт. Об этом 18 декабря сообщил ТАСС Владимир Заборовский, руководитель научного эксперимента по управлению из космоса наземными роботами «Контур-2» и заместитель генерального конструктора ЦНИИ робототехники и технической кибернетики.
«В ходе сегодняшнего сеанса связи с МКС космонавт впервые в мире управлял движущимся роботом. Робот «Юла» находился на Земле, в лаборатории ЦНИИ РТК, космонавт Сергей Волков вел его по специально сконструированному полигону с препятствиями, имитирующему марсианский грунт», – рассказал Заборовский.
Вторым заданием для космонавта была проводка робота через препятствие в динамических условиях. «Это похоже на необходимость перейти дорогу, когда в любой момент может появиться автомобиль», – пояснил Владимир Заборовский. Третье, самое сложное задание состояло в работе в паре. Первый робот, управлявшийся с Земли в условиях прямой видимости, вел второго робота, управляемого космонавтом с МКС, по лабиринту. «Паре удалось пройти лишь часть пути по лабиринту, потому что ведомый с Земли робот все время «убегал» от робота, управляемого космонавтом», – сказал Заборовский.
Эффект телеприсутствия оператора-космонавта был достигнут за счет того, что он не только видел изображение на мониторе, но и ощущал движение робота и его контакт с окружающей средой через рукоятку задающего манипулятора (джойстика). Видеокартинку дополнило изображение трехмерной модели робота, движение которой управляется сигналами телеметрии. Джойстик позволил компенсировать задержку передачи сигнала с орбиты в 0,1 секунды.
Сегодняшние работы по управлению роботом с МКС завершили серию из 20 сеансов, в течение которых космонавты (начинал серию 20 августа Олег Кононенко) отработали различные ситуации управления роботами. Самым первым было упражнение на точность – управление гиперизбыточным манипулятором «Сурикат», изменяя положение которого, космонавт гасил лампочки. «За 20 сеансов связи с МКС мы смогли выполнить 6 из 10 функциональных задач по управлению космическими роботами, которые поставлены государственным научным центром», – рассказал Владимир Заборовский.
Впереди еще 4 задачи. Надо научиться транспортировать одного робота другим, двигаться в различных средах (например, вначале робот идет по пересеченной местности, затем открывает дверь и заходит в помещение), преодолевать препятствия (перебраться через канаву, перекинув досочку) и работать в паре с общей целью (два робота тащат одно бревно, которое каждому из них в одиночку не поднять).
Принципиально «зеленый свет» на продолжение и расширение эксперимента был дан в августе на авиакосмическом салоне МАКС. 26 августа Роскосмос и немецкое космическое агентство DLR (партнер по проекту «Контур-2») договорились расширить эксперимент, подписав соответствующее соглашение. Однако оно обретет «плоть и кровь» после того, как в Роскосмосе выделят для управления роботами из космоса дополнительные сеансы связи. По мнению Владимира Заборовского, это может произойти после передачи в Роскосмос полного отчета по уже осуществленным работам, а может быть и раньше, чтобы не сбавлять набранный темп и не упускать лидерства в области космической робототехники, которое обеспечил России эксперимент «Контур-2». Созданную в ходе эксперимента «Контур-2» технологию планируется применить при строительстве лунной базы.
Научная аппаратура для эксперимента разработана специалистами двух отделов ЦНИИ РТК и института робототехники и мехатроники DLR (Германия). Всего в эксперименте «Контур-2» задействовано 20 ученых из двух стран. Эксперимент проводился по программе Роскосмоса при поддержке специалистов РКК «Энергия». Подготовка экипажей проводилась по методикам, разработанным в Центре подготовки космонавтов. Комплект научной аппаратуры, включающий джойстик для управления наземными роботами, доставил на МКС пилотируемый корабль «Союз ТМА-17М», отправившийся с Байконура 23 июля 2015 года.
Эксперименты серии «Контур» проводятся с 2009 года в рамках соглашения между российским и германским космическими агентствами – Роскосмосом и DLR. Целью экспериментов является отработка технологий управления находящимися на планете роботами с борта пилотируемого орбитального комплекса. В рамках проекта «Контур-1» с Земли осуществлялось управление роботом, размещенным на МКС. Предметом планируемого эксперимента «Контур-3» станет управление группировкой напланетных роботов.
А.Ж.
