Системы управления и БЦВМ советских и российских МБР, РН, РБ и КА

[belov2018]

Старый пишет:
По поводу кулачковых механизмов. Программу работы аппарата можно записать и на какой-нибудь другой физический носитель. Типа магнитной ленты, жёсткого диска, флэшки и т.п. и по необходимости перезаписать. И таким образом обойтись без БЦВМ и ПО в контуре управления.
 Я так понимаю что БЦВМ в контуре управления нужны там где требуется реализация сложных законов управления в реальном времени, и нехрен их пихать во все дыры.

В общем случае я с Вами согласен, но и разработчиков можно понять: у них уже есть готовые модули процессоров с необходимыми интерфейсами и есть к ним отлаженное ПО. Лепи к ним теперь только сопряжение с аналогом и все дела.

Я недавно был в Воронеже (НИИЭТ) на комиссии по приемке вот такого кристалла для сложных систем управления в реальном времени: 
1906ВМ016 [РС]

Архитектура SPARC V8(e), 

контроллер внешней памяти PROM/SRAM/SDRAM, 

64K внутренней оперативной памяти, 

4 x SpaceWire, 

2 x MilStd1553, 

2 x CAN, 

Ethernet,

PCI 2.2,

USB 2.0, 

2 x UART, 

таймеры/счетчики, 

сторожевой таймер, 

порт ввода/вывода общего назначения,

интерфейс отладки (DSU).

100 МГц.

Космическая стойкость.

https://niiet.ru/goods/chips/nis

Если каждый интерфейс отдельно реализовывать, то очень много места потребуется, да и столько хороших разработчиков ПЛИС много не найдешь для реализации стандартных интерфейсов.

[Salo]

http://www.computer-museum.ru/histussr/hartron_3.htm

Вычислительная техника для ракет и космических систем
 
Одной из трех организаций в бывшем СССР (и единственной в Украине) создававших системы управления для ракет и космических аппаратов, включая бортовые ЭВМ, было и остаётся Харьковское научно-производственное объединение "Хартрон" (раннее "Электроприбор"), созданное в 1959 году.
Около 40 лет оно является ведущим разработчиком систем управления, бортовых и наземных вычислительных комплексов, сложного электронного оборудования для различных типов ракет и космических аппаратов. За эти годы созданы системы управления межконтинентальных баллистических ракет СС-7, СС-8, СС-9, СС-15, СС-18, СС-19, самой мощной в мире ракеты носителя "Энергия", ракеты носителя "Циклон", орбитальных модулей "Квант", "Квант-2", "Кристалл", "Природа", "Спектр", 152 спутников серии "Космос" и др. объектов.
Первые системы управления строились с аналоговыми приборами систем стабилизации и электро-механическими, а с 1964 г. электронными счётно-решающими приборами.
На этапе создания и последующего выпуска электронных счетно-решающих приборов в Научно-производственном объединении "Хартрон" было организовано современное и мощное производство модулей, многослойных печатных плат, запоминающих устройств на ферритовых сердечниках, решены сложные научно-технические проблемы обеспечения помехозащищенности, высокой надежности, стабильности параметров бортовой вычислительной техники в течение 10-летнего (и более) срока эксплуатации. Выросла целая плеяда талантливых учёных и инженеров (В.П.Леонов, Г.С.Бестань, Д.Н.Мерзляков, Д.М.Смурный и др.). Первым руководителем созданного в 1962 г. комплекса по разработке бортовой аппаратуры был А.Н.Шестопал. С 1966 г. по 1992 г. это подразделение возглавлял А.И.Кривоносов.
Генеральным директором и Главным конструктором систем управления для ракетных комплексов в научно-производственном объединении "Хартрон" с 1960 по 1986 год был Владимир Григорьевич Сергеев.
Своими воспоминаниями о работах выполненных в НПО "Хартрон" делится главный конструктор бортовых вычислительных комплексов "Хартрона" лауреат Ленинской и Государственной премии Украины доктор технических наук Анатолий Иванович Кривоносов.
"К середине 60-х годов стало ясно, что принцип построения систем управления на основе аналоговых и дискретных счётно-решающих устройств не имеет перспективы. Дальнейшее совершенствование управления межконтинентальными баллистическими ракетами требовало резкого увеличения объёмов информации, обрабатываемой на борту ракеты в реальном масштабе времени. Требовалось также принципиально изменить идеологию регламентных проверок систем ракеты, которая базировалась на использовании сложной, дорогой и неудобной в эксплуатации передвижной испытательной аппаратуры, размещаемой в кузовах нескольких автомобилей.
Революционным шагом на этом этапе явилось использование в системах управления ракет бортовых электронных вычислительных машин, обеспечивающих функционирование ракетного комплекса при наземных проверках и в условиях полёта ракеты. При этом резко упрощалась наземная аппаратура, её можно было разместить в "оголовках" ракетных шахт, отказавшись от автопоездов. Возможность решения более сложных алгоритмов позволяла существенно повысить точность стрельбы.
В теоретическом комплексе, возглавляемом доктором технических наук, лауреатом Ленинской премии Я.Е.Айзенбергом, было создано подразделение (Б.М.Конорев) по определению требований к архитектуре и вычислительным характеристикам бортовых ЭВМ и разработке программного обеспечения. Потребовалось создать не только новую методологию разработки всех алгоритмов и программ полёта наземных испытаний, но и создавать новую технологию проектирования технических средств, включая моделирующие стенды, систему автоматизированного производства программ и т.д.
Вначале создание систем управления с бортовыми ЭВМ в "Хартроне" шло по двум направлениям:
- применение бортовой ЭВМ, разработанной головным предприятием по вычислительной технике Министерства радиопромышленности СССР - Научно исследовательским центром вычислительной техники,
- использование бортовой ЭВМ собственной разработки.
На одном из совещаний высшего руководства "Хартрона" в апреле 1967 года Генеральный директор и Главный конструктор Владимир Григорьевич Сергеев предложил обсудить и решить вопрос о концентрации сил на одном из этих направлений. Все руководители ведущих подразделений: Я.Е.Айзенберг, А.И.Кривоносов, Б.М.Конорев, А.С.Гончар и др. высказались за использование бортовой ЭВМ собственной разработки, поскольку в "нужную" машину было практически невозможно вносить необходимые изменения в программное обеспечение, что резко замедлило бы разработку новых систем управления. Единогласно принятое решение начало быстро исполняться. Уже в 1968 году был испытан первый экспериментальный образец бортовой ЭВМ на гибридных модулях. Через 6 месяцев появилась её трёхканальная модификация на монолитных интегральных схемах. В 1971 году, впервые в СССР, был произведен запуск новой ракеты 15А14 с системой управления, включающей бортовую ЭВМ.
Удачно выбранный и успешно реализованный комплекс вычислительных характеристик (разрядность 16, объём ОЗУ 512-1024 слов, объём ПЗУ 16 К слов, быстродействие 100 тыс. опер/сек.), надёжная элементная база обеспечил и этой бортовой ЭВМ уникальный срок жизни - около 25 лет, а её несколько модернизированный вариант находится в эксплуатации на боевом дежурстве и в настоящее время.
В целях обеспечения малых габаритно-массовых характеристик ЭВМ впервые в отрасли были созданы гибридные микросборки схем управления оперативным запоминающим устройством, плоские микромодули согласующих устройств с гальванической развязкой, многослойные печатные платы, изготовленные методом открытых контактных площадок и др.
В 1979 году были приняты на вооружение ракеты 15А18 и 15А35 с унифицированным бортовым вычислительным комплексом. Для систем управления этих "суперизделий", впервые в СССР была разработана новая технология отработки программно-математического обеспечения, включающая так называемый "электронный пуск", при котором на специальном комплексе, включающем ЭВМ БЭСМ-6 и изготовленные блоки системы управления ракетой моделировался полёт ракеты и реакция системы управления на воздействие основных возмущающих факторов. Эта технология обеспечила также эффективный и полный контроль полётных заданий. Коллектив разработчиков "электронного пуска" (Я.Е.Айзенберг, Б.М.Конорев, С.С.Корума, И.В.Вельбицкий и др.) был удостоен Государственной премии УССР.
В последующие годы были созданы ещё 4 поколения бортовых ЭВМ имеющих одни из лучших в бывшем Советском Союзе вычислительные и эксплуатационные характеристики и эффективную технологию разработки программного обеспечения, не уступающую зарубежным аналогам.
Одной из наших "изюминок" была оригинальная система динамической коррекции программ (Б.М.Конорев, В.П.Каменев, А.В.Бек, Ю.М.Златкин, А.И.Бондарев). Именно она обеспечила возможность (при наличии ПЗУ с жёсткой "прошивкой" программ с помощью "косичек", вставляемых в П-образные ферритовые сердечники) оперативного внесения необходимых изменений в программное обеспечение на всех этапах работ от предстартовых испытаний до работы на орбите.
Опыт эксплуатации первых бортовых ЭВМ показал настоятельную необходимость совершенствования структурных методов повышения надёжности. Учёными и инженерами предприятия (А.И.Кривоносов, В.И.Спиридонов, Ю.Г.Нестеренко, И.И.Корниенко, В.В.Шеин, А.В.Сычёв, Н.Ф.Меховской и др.) были разработаны теоретические основы синтеза высоконадёжных вычислительных структур с многоярусным мажоритированием и адаптацией. Они легли в основу последующих поколений бортовых ЭВМ.
В 1984-1988 гг. была создана и отработана система управления для уникальной супермощной ракеты СС18, известной по зарубежной классификации как "Сатана". В этой разработке были успешно внедрены все лучшие технические решения, наработанные на предшествующих заказах, а также целый ряд принципиально новых идей:
- обеспечение работоспособности после воздействия ядерного взрыва в полёте;
- высокоточное индивидуальное разведение боевых блоков;
- "прямой" метод наведения не требующий ранее подготовленного полётного задания;
- обеспечение дистанционного нацеливания и т.д.
Решение этих задач обеспечивалось новым мощным бортовым вычислительным комплексом с использованием полупроводниковых "пережигаемых" постоянных и электронных оперативных запоминающих устройств.
Основная элементная база разрабатывалась и изготавливалась в Минском производственном объединении "Интеграл" и обеспечивала необходимый уровень радиационной стойкости. Кроме стандартных блоков в состав бортового комплекса входил, впервые реализованный в СССР, блок специализированного запоминающего устройства на ферритовых сердечниках с внутренним диаметром 0,4 мм, через который прошивались 3 провода тоньше человеческого волоса. Для одного из видов боевых блоков было разработано и впервые в Советском Союзе прошло лётные испытания запоминающее устройство на цилиндрических магнитных доменах.
Одной из самых сложных задач было создание бортового многомашинного вычислительного комплекса для ракеты-носителя "Энергия", решающего сложнейшие задачи стабилизации, выведения (с учётом нештатных ситуаций управления многочисленными двигательными установками), аварийной защиты двигателей, мягкой посадки спускаемых разгонных ступеней ("боковушек"). Высокие требования по надёжности и безотказности усугублялись использованием в ракете-носителе кислородных и водородных компонентов, что потребовало реализации в системе управления комплекса мер по обеспечению пожаро- и взрывобезопасности.
В 1984-1988 гг. в "Хартроне" одновременно выполнялось два самых объёмных и ответственных заказа - разработка систем управления для СС-18 и ракеты-носителя "Энергия". Это потребовало от руководства и всех специалистов максимального напряжения сил. Работы шли круглосуточно, без выходных, зачастую люди ночевали на рабочих местах. Самой главной наградой за труд были два успешных запуска ракеты-носителя "Энергия" (22.02.1986 г. и 15.11.1988 г.) и успешное проведение натурных испытаний и сдача на вооружение ракеты СС-18.
Большой объём работ был проведен по созданию бортового вычислительного комплекса для систем управления космических аппаратов. Для летавших со станцией "Мир" модулей "Квант", "Квант-2", "Кристалл", "Природа", "Спектр" был создан комплекс с многоярусным мажоритированием, сохраняющий работоспособность при наличии 10-20 неисправностей. Опыт его безотказной эксплуатации на орбите в течении более 10 лет подтвердил правильность принятых технических решений.
В конце 80-х годов для нового поколения систем управления космических аппаратов были созданы два новых бортовых вычислительных комплекса, имеющих, в отличие от предыдущих, существенно более низкое энергопотребление. Успешные запуски объектов использующих эти комплексы показали способность "Хартрона" и в настоящее время обеспечивать космическую технику надёжными бортовыми ЭВМ".
За создание уникального радиационностойкого бортового вычислительного комплекса его главному конструктору Кривоносову А.И. была присуждена Ленинская премия.
Характеристики бортовых компьютеров, созданных в "Хартроне"
Опубликована в музее 9.01.2011, в рамках музейного сотрудничества
 из Киевского музея Б.Н. Малиновского

[belov2018]

anik пишет:
Тоже неделя отдыха за оффтоп

Так скоро некому будет ни читать ни писать на сайте. Предлагаю сократить срок....до понедельника.

[thunder26]

belov2018 пишет:

thunder26 пишет:
Ямал-300К, Ямал-401 - УС15

Согласен

Ну слава богу. А то я уж начал думать, что командировка в Аргус на рассмотрение УС15 мне приснилась 

[Штуцер]

Чего то ни слова про СУ ТКС, а также Скифа ДМ, особенно в этом контексте:

новая технология отработки программно-математического обеспечения, включающая так называемый "электронный пуск", при котором на специальном комплексе, включающем ЭВМ БЭСМ-6 и изготовленные блоки системы управления ракетой моделировался полёт ракеты и реакция системы управления на воздействие основных возмущающих факторов. Эта технология обеспечила также эффективный и полный контроль полётных заданий.

[TAU]

Штуцер пишет:
Чего то ни слова про СУ ТКС, а также Скифа ДМ, особенно в этом контексте:

новая технология отработки программно-математического обеспечения, включающая так называемый "электронный пуск", при котором на специальном комплексе, включающем ЭВМ БЭСМ-6 и изготовленные блоки системы управления ракетой моделировался полёт ракеты и реакция системы управления на воздействие основных возмущающих факторов. Эта технология обеспечила также эффективный и полный контроль полётных заданий.

ТКС - транспортный корабль снабжения - оснащался СУ НПО "Электроприбор" г. Харьков.

Собственно, и Скиф-ДМ, насколько я понимаю - тоже.

Можно почитать здесь.

P.S. Кстати, думаю, уважаемый anik может еще раз отредактировать заглавное сообщение ветки, поскольку в этом (и других) источниках создатели БЦВМ из Харькова назвали свой индекс машин: М4М (и затем М6М). 

[TAU]

belov2018 пишет:

anik пишет:
Научно-исследовательский институт "Аргон" (Москва)

Получил уточнение с сайта, поговорил с разработчиками и прошу добавить еще:

 Ямал-300К - УС15
 
 Ямал-400 - УС15М
 
 AngoSat 1 - ЦВМ40
 
 ОС МКС - УС21, УС22, УС31

Чегой-то я немного запутался. Вышепересчисленные БЦВМ - от "Аргона"?

Вроде же ЦВМ40 это наследник ЦВМ22 от "Техкома"? Или "Техком" - перевоплощение "Аргона"?

И вроде на МКС должны быть БЦВМ "Субмикрона", "Энергия" же с ними работает? Что за УСы?

[thunder26]

Научно-технический центр "Модуль" (Москва)


Космические аппараты
Луч-5А - ЦВМ
Луч-5Б - ЦВМ
Луна-5В - ЦВМ
Луна-Глоб - ЦВМ
Луна-Ресурс - ЦВМ

Луч-5А,Б,В - БИВК
Глонасс-К (11-12Л) - БИВК
Муссон - БИВК
Глонасс-К (15-23Л) - БИВК-М
Глонасс-К2 (13-14Л) - БИВК-М

[thunder26]

Ижевский радиозавод (Ижевск)


Космические аппараты
Глонасс-М - ЦВМ "Салют-32М"
Amos-5 - ЦВМ "Салют-32М"
Telkom-3 - ЦВМ "Салют-32М"
Ямал-300К - ЦВМ "Салют-32М"
Экспресс-АМ5 - ЦВМ "Салют-32М"
Экспресс-АТ1 - ЦВМ "Салют-32М"
Экспресс-АТ2 - ЦВМ "Салют-32М"
КазСат-3 - ЦВМ "Салют-32М"
Экспресс-АМ6 - ЦВМ "Салют-32М"
Лiбидь - ЦВМ "Салют-32М"

Экспресс-80,103,АМУ3,АМУ7 - БЦВК С32М1С (С - коммерческая версия М1)

[A.E]

История о гироскопах для космоса

Системы космического применения сегодня являются одним из важных направлений работ АО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор".

Система БИС-ЭГ используется на нескольких типах спутников и обеспечивает (и в ближайшей перспективе будет обеспечивать) работу прецизионных систем ориентации российских космических аппаратов дистанционного зондирования Земли.

Качество решения задачи зондирования зависит не только от высокой разрешающей способности средств наблюдения, но и от точности их угловой ориентации относительно объектов наблюдения. В свою очередь, развитие технологий ориентации и управления движением невозможно представить без современных разработок ЦНИИ "Электроприбор".

Источник: https://www.korabel.ru/news/comments/kosmicheskie_razrabotki_elektropribora.html