Российский андроид в космосе

[testest]

Для экзоскелета нужна, по-хорошему, инверсная кинематика. Когда мы определяем положение кисти (она для нас имеет первоочередное значение) и под нее подстраиваем положение остальных костей, которое уже может быть определено с погрешностью. А с прямой кинематикой - она получается по угловым датчикам Феди, - наоборот, погрешность от плеча до кисти повышается для каждой следующей кости.

[Denis Voronin]

testest написал:
С какой точностью оператор может обеспечить прямые руки и их направление (ровно вперед, например)?

С какой надо? Сотые градуса подойдут? Лапки всего навсего должны вставать в нужное положение с лёгким "чик", ну или зависит от реализации, звук в принципе может быть любой.

testest написал:
Плюс, вероятно, механика не может на 100% точно передавать движения. У нас кости плеча и предплечья скручиваются.

Если сбруя по странной причуде разрабов позволяет больше степеней свободы, то робот просто должен стремиться к геометрически наиболее близкому положению, вот и всё.

[Старый]

testest написал:
 С какой точностью оператор может обеспечить прямые руки и их направление (ровно вперед, например)? Это сразу дает существенное ограничение на точность работы Феди. Плюс, вероятно, механика не может на 100% точно передавать движения. У нас кости плеча и предплечья скручиваются.

Естественно. А суставы перекатываются. Это второй момент который не позволяет копировать движения. 
 Но это можно преодолеть. Видя в монитор что опять попал руками не туда можно скорректировать движение и дожать. 
 Но и здесь есть большая проблема. Допустим сделал чтото полностью согнув или разогнув руку. И видишь что у робота она не дошла до нужного положения. Надо дожать а она дальше не сгибается/разгибается. Что дальше? 

[benderr]

testest написал:
С какой точностью оператор может обеспечить прямые руки и их направление (ровно вперед, например)?

для оператора можно создать «нуль каркасик» синхронизированый с ...ээээ... подчиненной механикой!

[Старый]

benderr написал:
 

pnetmon написал:
 робота можно будет   использовать для разминирования  

вот для разминирования это ведро будетнезаменимо!!  

только чем волочить его? трактором?

Научить перекатываться как бревно. Это легко автоматизировать. Полоса разминирования резко расширится. 

[benderr]

аватарство имхо-вообще малоприменимо.

разумнее делать сразу нормального робота.

[Старый]

Not написал:
Оу, браво, Старый, бис! Когда ты перестаешь тупить технически и возвращаешься к своему базовому филологическому, тебе кое-что удается!

У меня ощущение что ты пытаешься слиться в щель.
Согласись: жена в экзоскелете тебя проняла? Не то что лётчик?  

[testest]

Denis Voronin написал:
 

testest написал:
С какой точностью оператор может обеспечить прямые руки и их направление (ровно вперед, например)?

С какой надо? Сотые градуса подойдут? Лапки всего навсего должны вставать в нужное положение с лёгким "чик", ну или зависит от реализации, звук в принципе может быть любой.
 

testest написал:
Плюс, вероятно, механика не может на 100% точно передавать движения. У нас кости плеча и предплечья скручиваются.

Если сбруя по странной причуде разрабов позволяет больше степеней свободы, то робот просто должен стремиться к геометрически наиболее близкому положению, вот и всё.

С каким "чик", как вы себе это представляете? Оператор может просто вытянуть руки вперед и нажать кнопку, чтобы Федя начал считать текущее положение "руками вперед". при этом на каждом узле (а их тут три) может быть погрешность, измеряемая градусами. И они суммируются. Т. е. погрешность для кисти может быть в 10+ градусов.А еще не забывайте про то, что у робота и оператора банально разная длина рук. Даже со стопроцентно точным определением углов сгиба - если оператор "берет" объект в 50 см спереди от себя, Федя схватит воздух на другом расстоянии, которое соответствует его длине руки.

[testest]

Старый написал:
Естественно. А суставы перекатываются. Это второй момент который не позволяет копировать движения.  Но это можно преодолеть. Видя в монитор что опять попал руками не туда можно скорректировать движение и дожать.

Это и дает результат, по которому погрешность все равно измеряется не долями градусов, а градусами. Несколько градусов на плече плюс несколько на предплечье плюс несколько на кисти. И вот уже кисть ушла на 10 см в сторону.

[benderr]

Старый написал:
Научить перекатываться как бревно. Это легко автоматизировать. Полоса разминирования резко расширится.  

если он будет перекатываться также,как ходит... то полоса не состоится.  

[Старый]

Not написал:
 Накопление ошибки в сервоприводах.

В сервоприводах ошибка не накапливается. Вообще в следящих системах ошибка не накапливается. Члены робота всегда будут в точности повторять положение членов экзоскелета. 
 Проблема не в этом. 

[Старый]

benderr написал:
 

Старый написал:
 Научить перекатываться как бревно . Это легко автоматизировать. Полоса разминирования резко расширится.  

если он будет  перекатываться также,как ходит ... то полоса не состоится.  

Перекатываться легче. Не надо держать равновесие. 

[testest]

testest написал:
А еще не забывайте про то, что у робота и оператора банально разная длина рук. Даже со стопроцентно точным определением углов сгиба - если оператор "берет" объект в 50 см спереди от себя, Федя схватит воздух на другом расстоянии, которое соответствует его длине руки.

Понятно, как решать эту проблему. Нужна та самая обратная кинематика, когда мы определяем положение кисти оператора относительно его головы, а потом заставляем робота поместить кисть ровно в такое же положение. Но: появляется следующая проблема. Что если у оператора руки длиннее, чем у манипулятора? Тот может просто не дотянуться. Придется делать длину рук манипулятора с запасом. Вывод: руки манипулятора должны быть не стандартной для человека длины. Манипулятор уже не будет антропоморфным в полном смысле этого слова.

[Старый]

Not написал:
 

Старый написал:
 У меня ощущение

А что у тебя еще может быть?

Какието у тебя цитаты стали урезанные а ответы - односложные. Где красноречие, брат? Куда девалося?  :oops: 

[Старый]

testest написал: Вывод: руки манипулятора должны быть не стандартной для человека длины. Манипулятор уже не будет антропоморфным в полном смысле этого слова.

И уже вовсе не будет копировать движения. 

[testest]

Старый написал:
 

testest написал: Вывод: руки манипулятора должны быть не стандартной для человека длины. Манипулятор уже не будет антропоморфным в полном смысле этого слова.

И уже вовсе не будет копировать движения.  

Ага, и еще более общий вывод: полностью копирующий движения человека робот будет бесполезным, если он не был сконструирован специально под размеры этого человека.

[Старый]

Not написал:
Уверен. Нужно различать два контура управления - внутренний и внешний. Внутренний отрабатывает устойчивость, внешний - собственно управление. Во внутреннем контуре нужны единицы миллисекунд. Во внешнем - сотн-две (среднее время реакции человека). Естественно предположить, что робот может реагировать быстрее, тогда вероятно у него десятки мс во внешнем контуре.

Какая такая устойчивость? В невесомости? Или на виселице?
 Как я понимаю к копированию движений устойчивость уже не имеет отношения? 

[Зомби. Просто Зомби]

benderr написал:
аватарство имхо-вообще малоприменимо.

Аватарство = обратная связь.

Чтобы "углы" просто были бы "равны" у экзоскелета управления и у самого аватара.
Чтобы механика и управление "строго обеспечивали". Ну, за исключением.

Если этого нет, то таки да, "малоприменимо". Если есть, то вполне себе.
Но это, наверное, сложно, да?

[testest]

Тот же ЦНИИ РКТ все эти проблемы прекрасно понимает, судя по картинкам их робота. А от НПО "Андроидная техника" - нет.

[Зомби. Просто Зомби]

testest написал:
Ага, и еще более общий вывод: полностью копирующий движения человека робот будет бесполезным, если он не был сконструирован специально под размеры этого человека.

Да нифига.
Вполне себе адаптируется.
Оператор, то есть.
И даже, в некоторых пределах, к совсем иным "эффекторам", чем чистые копии.